今は元気ですが、将来、認知症になるかもしれないという不安があります。

将来判断能力が低下したときに、スムーズに後見が始まり、自分の権利が守られるようあらかじめ信頼できる人と契約を交わしておくという「任意後見」という制度があります。
家族・親族が同居若しくは近所に住んでいれば比較的安心ですが、そうでない場合は、家族・親族、親友あるいは信頼できる職業後見人（公的団体、司法書士、弁護士等）にあらかじめ相談しておいた方がよいでしょう。

元気で暮らしている今だからこそ、

①現在から判断能力が低下するまでのこと（財産管理契約・見守り契約の対象）
②判断能力が低下してから亡くなるまでのこと（任意後見契約の対象）
③亡くなった後のこと（遺言書の対象）

について、ご自身の希望をはっきりと表明しておくと安心です。